力士樂伺服控制器PPC-R22.1N-T-NN-P2-NN-FW 

　　一、伺服驅(qū)動(dòng)器簡介

　　伺服驅(qū)動(dòng)器(servodrives)又稱為“伺服控制器"、“伺服放大器"，是用來控制伺服電機(jī)的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達(dá)，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)。一般是通過位置、速度和力矩三種方式對(duì)伺服馬達(dá)進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)高精度的傳動(dòng)系統(tǒng)定位，目前是傳動(dòng)技術(shù)的產(chǎn)品。

　　二、伺服驅(qū)動(dòng)器結(jié)構(gòu)

　　伺服驅(qū)動(dòng)器均采用數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)作為控制核心，可以實(shí)現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法，實(shí)現(xiàn)數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊為核心設(shè)計(jì)的驅(qū)動(dòng)電路，IPM內(nèi)部集成了驅(qū)動(dòng)電路，同時(shí)具有過電壓、過電流、過熱、欠壓等故障檢測保護(hù)電路，在主回路中還加入了軟啟動(dòng)電路，以減小啟動(dòng)過程對(duì)驅(qū)動(dòng)器的沖擊。

　　三、伺服驅(qū)動(dòng)器的工作原理

　　首先功率驅(qū)動(dòng)單元通過三相全橋整流電路對(duì)輸入的三相電或者市電進(jìn)行整流，得到相應(yīng)的直流電。經(jīng)過整流好的三相電或市電，再通過三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來驅(qū)動(dòng)交流伺服電機(jī)。功率驅(qū)動(dòng)單元的整個(gè)過程可以簡單的說就是AC-DC-AC的過程，整流單元(AC-DC)主要的拓?fù)潆娐肥侨嗳珮虿豢卣麟娐贰?/p>

力士樂伺服控制器PPC-R22.1N-T-NN-P2-NN-FW 

伺服驅(qū)動(dòng)器控制方式

　　一般伺服都有三種控制方式：位置控制方式、轉(zhuǎn)矩控制方式、速度控制方式。

　　1、位置控制：位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動(dòng)速度的大小，通過脈沖的個(gè)數(shù)來確定轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對(duì)速度和位移進(jìn)行賦值，由于位置模式可以對(duì)速度和位置都有很嚴(yán)格的控制，所以一般應(yīng)用于定位裝置。

　　2、轉(zhuǎn)矩控制：轉(zhuǎn)矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設(shè)定電機(jī)軸對(duì)外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，可以通過即時(shí)的改變模擬量的設(shè)定來改變設(shè)定的力矩大小，也可通過通訊方式改變對(duì)應(yīng)的地址的數(shù)值來實(shí)現(xiàn)。

　　應(yīng)用主要在對(duì)材質(zhì)的手里有嚴(yán)格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如繞線裝置或拉光纖設(shè)備，轉(zhuǎn)矩的設(shè)定要根據(jù)纏繞的半徑的變化隨時(shí)更改以確保材質(zhì)的受力不會(huì)隨著纏繞半徑的變化而改變。

　　3、速度模式：通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)速度的控制，在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時(shí)速度模式也可以進(jìn)行定位，但必須把電機(jī)的位置信號(hào)或直接負(fù)載的位置信號(hào)給上位反饋以做運(yùn)算用。位置模式也支持直接負(fù)載外環(huán)檢測位置信號(hào)，此時(shí)的電機(jī)軸端的編碼器只檢測電機(jī)轉(zhuǎn)速，位置信號(hào)就由直接的最終負(fù)載端的檢測裝置來提供了，這樣的優(yōu)點(diǎn)在于可以減少中間傳動(dòng)過程中的誤差，增加了整個(gè)系統(tǒng)的定位精度。

　　五、伺服驅(qū)動(dòng)器控制方式的選擇

　　如果對(duì)電機(jī)的速度、位置都沒有要求，只要輸出一個(gè)恒轉(zhuǎn)矩，當(dāng)然是用轉(zhuǎn)矩模式。

　　如果對(duì)位置和速度有一定的精度要求，而對(duì)實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩不是很關(guān)心，用轉(zhuǎn)矩模式不太方便，用速度或位置模式比較好。

　　如果上位控制器有比較好的閉環(huán)控制功能，用速度控制效果會(huì)好一點(diǎn)，如果本身要求不是很高，或者基本沒有實(shí)時(shí)性的要求，采用位置控制方式。

　　伺服控制器R911296691GTM180-NN1-007A-NN09

　　伺服控制器R911170900CML65.1-3P-500-NA-NNNN-NW

　　伺服控制器R911335952HCS01.1E-W0028-A-03-B-ET-EC-EC-L3-NN-FW+R911347110FWA-INDRV*-MPC-20VRS-D5-1-SNC-ML

　　伺服控制器R911339884CSB02.1B-ET-EC-EC-S4-NN-NN-FW+R911339323FWA-INDRV*-MPB-18VRS-D5-1-SNC-NN

　　伺服控制器R911305500CSB01.1C-SE-ENS-EN2-NN-S-NN-FWMPB-04V44-D51SRVNN31222811W387260

　　伺服控制器軸卡R911307286CSB01.1C-PL-ENS-NNN-NN-S-NN-FW+R911307914FWA-INDRV*-MPB-03VRS-D5-1-NNN-NN

　　伺服控制器R911325790CSH01.1C-ET-ENS-NNN-NNN-NN-S-NN-FW＋R911334750FWA-INDRV*-MPH-08VRS-D5-1-SRV-ML

　　伺服控制器R911279429DKC01.3-100-7-FW+R911285655FWA-ECODR3-SMT-02VRS-MS

　　伺服控制器R911295322HMD01.1N-W0020-A-07-NNNN

　　伺服控制器R911310473MLP200A-0090-FT-N0CN-NNN

　　伺服控制器R911313994MLP140B-0090-FS-N0CN-NNNN

　　伺服控制器R911317876HAT01.1-002-NNN-NN

　　伺服控制器R911382791HNF01.2D-M900-R0094-A-480-NNNN

　　伺服控制器R911305498CSB01.1C-PB-ENS-EN2-NN-S-NN-FW+R911318477

　　伺服控制器R911305275CSB01.1N-PB-ENS-NNN-NN-S-NN-FW＋R911312231FWA-INDRV*-MPB-04VRS-D5-1-NNN-NN

　　伺服控制器R911374554HCS01.1E-W0018-A-03-B-ET-EC-NN-NN-NN-NW

　　伺服控制器R911170255CML40.2-SP-330-NA-NNNN-NW

　　伺服控制器R911190044HDS02.2-W040N-HT20-01-FW+R911271236FWA-DIAX04-SSE-01VRS-MS

　　伺服控制器R911328483CSH01.1C-PB-ENS-NNN-MEM-S2-S-NN-FW+R911334747FWA-INDRV*-MPH-08VRS-D5-1-NNN-NN

　　伺服控制器R9011166334WS2EM10-5X/5B11XHET315K31EV-100

　　伺服控制器R911305276CSB01.1N-SE-ENS-NNN-NN-S-NN-FW+R911305390 FWA-INDRV*-MPB-02VRS-D5-1-SNC-NN

　　伺服控制器R911305634CDB01.1C-SE-ENS-ENS-NNN-NNN-NN-S-NN-FW＋R911307910FWA-INDRV*-MPD-03VRS-D5-1-SNC-NN

　　伺服控制器R911279426DKC01.3-040-7-FW+R911285655FWA-ECODR3-SMT-02VRS-MS

　　伺服控制器R911309548CSH01.1C-NN-ENS-NNN-MEM-NN-S-NN-FW+R911318506FWA-INDRV*-MPH-05VRS-D5-1-NNN-NN

　　伺服控制器R911279426DKC01.3-040-7-FW+R911278740FWA-ECODR3-SMT-01VRS-MS

　　伺服控制器R911347640XM2100.01-01-31-31-301-NN-101N1NN

　　伺服控制器R911328080CDB01.1C-S3-ENS-ENS-NNN-NNN-S2-S-NN-FW+R911328717FWA-INDRV*-MPD-07VRS-D5-1-SNC-NN

　　伺服控制器R911295611DKC10.3-012-3-MGP-01VRS

　　伺服控制器R911295612DKC10.3-018-3-MGP-01VRS

　　伺服控制器R911295609DKC10.3-004-3-MGP-01VRS

　　伺服控制器R911392819ASC01.1E-W008-A-03-B-ET-EC-NN-NN-NN-NW

　　伺服控制器R912006808VFC3210-K75-1P2-MNA-7P-NNNNN-NNNN

　　伺服控制器R911374554HCS01.1E-W0018-A-03-B-ET-EC-NN-NN-NN-NW+R911333283FWA-INDRV*-MPB-17VRS-D5-1-NNN-NN

　　伺服控制器R911317121CSB01.1C-S3-ENS-MA1-NN-S-NN-FW+R911328706FWA-INDRV*-MPB-07VRS-D5-1-NNN-NN"

　　伺服控制器R911373247HNF01.2D-F240-E0202-A-480-NNNN

　　伺服控制器R911339232KCU02.2N-ET-ET*-025-NN-N-NN-NW

　　伺服控制器R911329483CSH01.1C-PB-ENS-MEM-MA1-S2-S-NN-FW+R911334747FWA-INDRV*-MPH-08VRS-D5-1-NNN-NN

　　伺服控制器R912006813VFC3210-1K50-3P4-MNA-7P-NNNNN-NNNN

　　伺服控制器R911305274CSB01.1N-AN-ENS-NNN-NN-S-NN-FW+R911307914FWA-INDRV*-MPB-03VRS-D5-1-NNN-NN

　　伺服控制器R911338477HCS01.1E-W0003-A-02-B-ET-EC-NN-L3-NN-FW+R911347141FWA-INDRV*-MPB-20VRS-D5-1-NNN-NN

　　伺服控制器R911338542CDB02.1B-ET-EC-EC-NN-S4-S4-NN-NN-FW＋R911347470FWA-INDRV*-MPM-20VRS-D5-1-NNN-NN

　　伺服控制器R911327024ESM02.3-FW+R911285595FWA-ECODR3-FGP-03VRS-MS

　　伺服控制器R911338205HCS01.1E-W0009-A-02-A-CC-EC-ET-L3-NN-FW+R911347114FWA-INDRV*-MPC-20VRS-D5-1-ALL-MA+R911330280

　　伺服控制器R911340076HCS01.1E-W0008-A-03-A-CC-EC-ET-S4-NN-FW

　　伺服控制器R911315253CSB01.1C-S3-ENS-EN2-NN-S-NN-FW+R911377054FWA-INDRV*-MPB-07V38-D5-1-NNN-NN

　　伺服控制器R911296958PFM02.1-016-FW+R911330278FWA-INDRV*-MPB-18VRS-D5-1-NNN-NN+R911328740FWA-INDRV*-MPH-07VRS-D5-1-NNN-ML

　　伺服控制器R911307288CSB01.1C-SE-ENS-NNN-L1-S-NN-FW+R911312231FWA-INDRV*-MPB-04VRS-D5-1-NNN-NN

　　伺服控制器R911307292CSB01.1C-SE-ENS-EN2-L1-S-NN-FW+R911312231FWA-INDRV*-MPB-04VRS-D5-1-NNN-NN

　　伺服控制器R911338543CSB02.1B-ET-EC-NN-S4-NN-NN-FW+R911347141FWA-INDRV*-MPB-20VRS-D5-1-NNN-NN

　　伺服控制器R911376620HCS01.1E-W0028-A-03-B-ET-EC-NN-S5-NN-FW+R911347141FWA-INDRV*-MPB-20VRS-D5-1-NNN-NN

　　伺服控制器軸卡R911307286CSB01.1C-PL-ENS-NNN-NN-S-NN-FW+R911307914FWA-INDRV*-MPB-03VRS-D5-1-NNN

　　伺服控制器R911332723HCS01.1E-W0054-A-03-B-ET-EC-NN-L4-NN-FW

　　伺服控制器1070170149-107PPC-R22.1N-N-NN-P2-NN-FW+R911303064-110

　　伺服控制器R911305498CSB01.1C-PB-ENS-EN2-NN-S-NN-FW+R911307914FWA-INDRV*-MPB-03VRS-D5-1-NNN-NN"

　　伺服控制器R911374794CSH02.1B-ET-EC-NN-S4-NN-NN-FW+R911347110FWA-INDRV*-MPC-20VRS-D5-1-SNC-ML

　　伺服控制器R911338477HCS01.1E-W0003-A-02-B-ET-EC-NN-L3-NN-FW+R911347141FWA-INDRV*-MPB-20VRS-D5-1-NNN-NN

　　伺服控制器R911338477HCS01.1E-W0003-A-02-B-ET-EC-NN-L3-NN-FW+R911347143FWA-INDRV*-MPB-20VRS-D5-1-SNC-NN

　　伺服控制器R911338205HCS01.1E-W0009-A-02-A-CC-EC-ET-L3-NN-FW+R911347114FWA-INDRV*-MPC-20VRS-D5-1-ALL-MA

　　伺服控制器R911338045HCS01.1E-W0006-A-02-A-CC-EC-ET-L3-NN-FW+R911347114FWA-INDRV*-MPC-20VRS-D5-1-ALL-MA+

　　伺服控制器R911337505HCS01.1E-W0009-A-02-B-ET-EC-NN-L3-NN-FW+R911347141FWA-INDRV*-MPB-20VRS-D5-1-NNN-NN

　　伺服控制器R911331609HCS01.1E-W0018-A-03-B-ET-EC-PB-L4-NN-FW+R911326968HAP01.1N-018-NN-FW+R911325612FWA-INDRV*-MPB-16VRS-D5-1-NNN-NN

　　伺服控制器R911315737CSH01.2C-PB-ENS-EN2-CCD-NN-S-NN-FW+R911312252FWA-INDRV*-MPH-04VRS-D5-1-SNC-ML

　　伺服控制器R911326038HCS01.1E-W0005-A-03-B-ET-EC-NN-NN-NN-FW

　　伺服控制器R911374553HCS01.1E-W0008-A-03-B-ET-EC-NN-NN-NN-NW

　　伺服控制器R911337330HCS01.1E-W0018-A-03-E-S3-EC-NN-L3-NN-FW+R911339297FWA-INDRV*-MPE-18VRS-D5-1-NNN-NN

　　伺服控制器R911298373HCS02.1E-W0054-A-03-NNNN

　　伺服控制器R911325247HCS01.1E-W0018-A-03-B-ET-EC-NN-NN-NN-FW＋R911325612FWA-INDRV*-MPB-16VRS-D5-1-NNN-NN

　　伺服控制器R911315255CDB01.1C-S3-ENS-ENS-NNN-NNN-NN-S-NN-FW+R911328717FWA-INDRV*-MPD-07VRS-D5-1-SNC-NN

　　伺服控制器R911326830CSH01.1C-SE-ENS-NNN-NNN-S2-S-NN-FW＋R911328741FWA-INDRV*-MPH-07VRS-D5-1-NNN-NN

　　伺服控制器R911386857ACS1-W028-EA3-BB-ETECNNNN-20RSNNN10NN-NN

　　伺服控制器R911325247HCS01.1E-W0018-A-03-B-ET-EC-NN-NN-NN-FW

　　伺服控制器R911325248HCS01.1E-W0028-A-03-B-ET-EC-NN-NN-NN-FW

　　伺服控制器R911279430DKC02.3-100-7-FW+R911278760FWA-ECODR3-SGP-01VRS-MS

　　伺服控制器R911280691HDS02.2-W040N-HS32-01-FW+R911275973FWC-HSM1.1-SSE-02VRS-MS

　　伺服控制器R911331608HCS01.1E-W0018-A-03-B-ET-EC-NN-L4-NN-FW+R911333283FWA-INDRV*-MPB-17VRS-D5-1-NNN-NN

　　伺服控制器R911337220HAP01.1A-018-NN-FW+R911347110FWA-INDRV*-MPC-20VRS-D5-1-SNC-ML+R911330280FWS-INDRV*-

　　伺服控制器R911328233CSH01.3C-PB-ENS-MEM-CCD-S2-S-NN-FW+R911328760FWA-INDRV*-MPC-07VRS-D5-1-NNN-ML

　　伺服控制器R911296958PFM02.1-016-FW+R911328740FWA-INDRV*-MPH-07VRS-D5-1-NNN-ML

　　伺服控制器R911326813CSB01.1C-ET-ENS-NNN-NN-S-NN-FW＋R911334692FWA-INDRV*-MPB-08VRS-D5-1-MSP-TF

　　伺服控制器R911325248HCS01.1E-W0028-A-03-B-ET-EC-NN-NN-NN-FW+R911325613FWA-INDRV*-MPB-16VRS-D5-1-SNC-NN

　　伺服控制器R911305277CSB01.1C-SE-ENS-NNN-NN-S-NN-FW＋R911307916FWA-INDRV*-MPB-03VRS-D5-1-SNC-NN

　　伺服控制器R911339624HCS01.1E-W0008-A-03-B-ET-EC-EC-L3-NN-FW+R911338390FWS-INDRV*-MPB-17VRS-NN-PAR-K001

　　伺服控制器R911379381HCS01.1E-W0028-A-03-B-ET-EC-NN-L3-NN-NW+R911385554FWS-INDRV*-MPB-20V14-NN-IMG-K002

　　伺服控制器R911379374HCS01.1E-W0008-A-03-B-ET-EC-NN-L3-NN-NW+R911385554FWS-INDRV*-MPB-20V14-NN-IMG-K002

　　伺服控制器R911388279HCS01.1E-W0008-A-03-B-ET-EC-EC-S5-NN-NW+R911385554FWS-INDRV*-MPB-20V14-NN-IMG-K002

　　伺服控制器R911325246HCS01.1E-W0008-A-03-B-ET-NN-NN-NN-FW＋R911347141FWA-INDRV*-MPB-20VRS-D5-1-NNN-NN

　　伺服控制器R911328504CDB01.1C-SE-ENS-ENS-NNN-MEM-L2-S-NN-FW+R911328716FWA-INDRV*-MPD-07VRS-D5-1-NNN-NN

　　伺服控制器R911340360CSH02.1B-CC-EC-ET-S4-NN-NN-FW＋R911339352FWA-INDRV*-MPC-18VRS-D5-1-NNN-ML

　　伺服控制器R911331612HCS01.1E-W0028-A-03-B-ET-EC-PB-L4-NN-FW+R911326968HAP01.1N-018-NN-FW+R911333283FWA-INDRV*-MPB-17VRS-D5-1-NNN-NN

　　伺服控制器R911306862CSH01.1C-PB-ENS-NNN-NNN-S1-S-NN-FW+R911318506FWA-INDRV*-MPH-05VRS-D5-1-NNN-NN

　　伺服控制器1070170285PPC-R22.1N-T-NN-P2-NN-FW＋R911309189FWAPPCR2*GP*-11V47-DO-P2XXXX

　　伺服控制器R911397662CSB02.1B-ET-EC-EP-SB-EC-NN-FW+R911326968HAP01.1N-018-NN-FW+R911347141FWA-INDRV*-MPB-20VRS-D5-1-NNN-NN

　　伺服控制器R911338264CDB01.1C-ET-ENS-ENS-NNN-MEM-S2-S-NN-FW+R911334730FWA-INDRV*-MPD-08VRS-D5-1-NNN-NN+R911330278

　　伺服控制器R911346018KSM02.1B-076C-35N-M1-HG2-ET-L3-D7-NN-FW

　　伺服控制器R911328915 CSB01.1C-PB-ENS-NNN-L2-S-NN-FW+R911334693FWA-INDRV*-MPB-08VRS-D5-1-NNN-NN

　　伺服控制器R911338666CSB02.1B-ET-EC-NN-L3-NN-NN-FW+R911326968HAP01.1N-018-NN-FW+R911347143FWA-INDRV*-MPB-20VRS-D5-1-SNC-NN

　　伺服控制器R911331608HCS01.1E-W0018-A-03-B-ET-EC-NN-L4-NN-FW+R911325612FWA-INDRV*-MPB-16VRS-D5-1-NNN-NN

　　伺服控制器R911305937HNK01.1A-A075-E0106-A-500-NNNN

　　伺服控制器R911308421HCS03.1E-W0150-A-05-NNBV

　　伺服控制器R911325246HCS01.1E-W0008-A-03-B-ET-EC-NN-NN-NN-FW＋R911333283FWA-INDRV*-MPB-17VRS-D5-1-NNN-NN

　　伺服控制器R911339232KCU02.2N-ET-ET*-025-NN-N-NN-NW+R911334693FWA-INDRV*-MPB-08VRS-D5-1-NNN-NN

　　伺服控制器R911279427DKC02.3-040-7-FW+R911278740FWA-ECODR3-SMT-01VRS-MS

　　伺服控制器R911279433DKC11.3-040-7-FW+R911278740FWA-ECODR3-SMT-01VRS-MS

　　伺服控制器R911288990HDD02.2-W040N-HD32-01-FW+R911284571FWA-DIAX04-SSE-03VRS-MS+R911284571FWA-DIAX04-SSE-03VRS-MS

　　伺服驅(qū)動(dòng)器（servodrives）又稱為“伺服控制器"、“伺服放大器"，是用來控制伺服電機(jī)的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達(dá)，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)。一般是通過位置、速度和力矩三種方式對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)高精度的傳動(dòng)系統(tǒng)定位，目前是傳動(dòng)技術(shù)產(chǎn)品。

　　目前主流的伺服驅(qū)動(dòng)器均采用數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）作為控制核心，可以實(shí)現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法，實(shí)現(xiàn)數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊（IPM）為核心設(shè)計(jì)的驅(qū)動(dòng)電路，IPM內(nèi)部集成了驅(qū)動(dòng)電路，同時(shí)具有過電壓、過電流、過熱、欠壓等故障檢測保護(hù)電路，在主回路中還加入軟啟動(dòng)電路，以減小啟動(dòng)過程對(duì)驅(qū)動(dòng)器的沖擊。

　　功率驅(qū)動(dòng)單元首先通過三相全橋整流電路對(duì)輸入的三相電或者市電進(jìn)行整流，得到相應(yīng)的直流電。經(jīng)過整流好的三相電或市電，再通過三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來驅(qū)動(dòng)三相永磁式同步交流伺服電機(jī)。功率驅(qū)動(dòng)單元的整個(gè)過程可以簡單的說就是AC-DC-AC的過程。整流單元（AC-DC）主要的拓?fù)潆娐肥侨嗳珮虿豢卣麟娐贰?/p>

　　隨著伺服系統(tǒng)的大規(guī)模應(yīng)用，伺服驅(qū)動(dòng)器使用、伺服驅(qū)動(dòng)器調(diào)試、伺服驅(qū)動(dòng)器維修都是伺服驅(qū)動(dòng)器在當(dāng)今比較重要的技術(shù)課題，越來越多工控技術(shù)服務(wù)商對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行了技術(shù)深層次研究。

　　伺服驅(qū)動(dòng)器是現(xiàn)代運(yùn)動(dòng)控制的重要組成部分，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人及數(shù)控加工中心等自動(dòng)化設(shè)備中。尤其是應(yīng)用于控制交流永磁同步電機(jī)的伺服驅(qū)動(dòng)器已經(jīng)成為國內(nèi)外研究熱點(diǎn)。當(dāng)前交流伺服驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環(huán)控制算法。該算法中速度閉環(huán)設(shè)計(jì)合理與否，對(duì)于整個(gè)伺服控制系統(tǒng)，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用。

　　一般伺服都有三種控制方式：位置控制方式、轉(zhuǎn)矩控制方式、速度控制方式。

　　1、位置控制：位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動(dòng)速度的大小，通過脈沖的個(gè)數(shù)來確定轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對(duì)速度和位移進(jìn)行賦值，由于位置模式可以對(duì)速度和位置都有很嚴(yán)格的控制，所以一般應(yīng)用于定位裝置。

　　2、轉(zhuǎn)矩控制：轉(zhuǎn)矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設(shè)定電機(jī)軸對(duì)外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，可以通過即時(shí)的改變模擬量的設(shè)定來改變設(shè)定的力矩大小，也可通過通訊方式改變對(duì)應(yīng)的地址的數(shù)值來實(shí)現(xiàn)。

　　應(yīng)用主要在對(duì)材質(zhì)的手里有嚴(yán)格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如繞線裝置或拉光纖設(shè)備，轉(zhuǎn)矩的設(shè)定要根據(jù)纏繞的半徑的變化隨時(shí)更改以確保材質(zhì)的受力不會(huì)隨著纏繞半徑的變化而改變。

　　3、速度模式：通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)速度的控制，在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時(shí)速度模式也可以進(jìn)行定位，但必須把電機(jī)的位置信號(hào)或直接負(fù)載的位置信號(hào)給上位反饋以做運(yùn)算用。位置模式也支持直接負(fù)載外環(huán)檢測位置信號(hào)，此時(shí)的電機(jī)軸端的編碼器只檢測電機(jī)轉(zhuǎn)速，位置信號(hào)就由直接的最終負(fù)載端的檢測裝置來提供了，這樣的優(yōu)點(diǎn)在于可以減少中間傳動(dòng)過程中的誤差，增加了整個(gè)系統(tǒng)的定位精度。

　　如果對(duì)電機(jī)的速度、位置都沒有要求，只要輸出一個(gè)恒轉(zhuǎn)矩，當(dāng)然是用轉(zhuǎn)矩模式。

　　如果對(duì)位置和速度有一定的精度要求，而對(duì)實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩不是很關(guān)心，用轉(zhuǎn)矩模式不太方便，用速度或位置模式比較好。

　　如果上位控制器有比較好的閉環(huán)控制功能，用速度控制效果會(huì)好一點(diǎn)，如果本身要求不是很高，或者基本沒有實(shí)時(shí)性的要求，采用位置控制方式。

　　伺服驅(qū)動(dòng)器對(duì)電機(jī)的主要控制方式

　　伺服驅(qū)動(dòng)器對(duì)電機(jī)的主要控制方式為：位置控制、速度控和轉(zhuǎn)矩控制。

　　位置控制：是指驅(qū)動(dòng)器對(duì)電機(jī)的轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)矩均于控制，上位機(jī)對(duì)驅(qū)動(dòng)器發(fā)脈沖串進(jìn)行轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)角的控制，輸入的脈沖頻率控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速，輸入的脈沖個(gè)數(shù)控制電機(jī)旋轉(zhuǎn)的角度。

　　速度控制：是指驅(qū)動(dòng)器僅對(duì)電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩進(jìn)行控制，電機(jī)的轉(zhuǎn)角由CNC取驅(qū)動(dòng)器反饋的A、B、Z編碼器信號(hào)進(jìn)行控制，CNC對(duì)驅(qū)動(dòng)器發(fā)出的是模擬量（電壓）信號(hào)，范圍為+10V～-10V，正電壓控制電機(jī)正轉(zhuǎn)，負(fù)電壓控制電機(jī)反轉(zhuǎn)，電壓值的大小決定電機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)。

　　轉(zhuǎn)矩控制：是指伺服驅(qū)動(dòng)器僅對(duì)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行控制，電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)矩不在隨負(fù)載變，只聽從于輸入的轉(zhuǎn)矩命令，上位機(jī)對(duì)驅(qū)動(dòng)器發(fā)出的是模擬量（電壓）信號(hào)，范圍為+10V～-10V，正電壓控制電機(jī)正轉(zhuǎn)，負(fù)電壓控制電機(jī)反轉(zhuǎn)，電壓值的大小決定電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)矩。電機(jī)的轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)角由上位機(jī)控制